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Author: niuoruo

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 # Sentry Navigation
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+[![Build Test](https://github.com/IRobot-Algorithm/sentry_navigation/actions/workflows/build-CI.yaml/badge.svg)](https://github.com/IRobot-Algorithm/sentry_navigation/actions/workflows/build-CI.yaml)
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+## introduction
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+本仓库为2024哨兵导航仓库
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+main为双头构型，spare-sentry为单头构型
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+-  📊 决策
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+   - **state_processing**
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+      维护一个状态机执行更上层的决策指令
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+- :round_pushpin: 定位
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+  - **faster_lio**
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+    在原有代码基础上利用imu数据结合内部的esekf前向预测，获得了大约200hz的定位频率，增加转换矩阵适应雷达的不同安装
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+  - **fast_gicp**
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+    将实时采集的pcd与建图获得的pcd进行icp，维护map->odom的回环检测；经赛场测试，官方uwb定位精度极高，因此选择在uwb和定位高度不匹配时在此线程重启lio进行重定位
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+- 👁️ 感知
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+  - **pointcloud_repub**
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+    裁切进入lio前的点云，变换lio去畸变后的点云到世界系，融合其他传感器（如d435)点云
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+  - **terrain_anlysis**
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+    可根据雷达fov选择每次分析时更新地图栅格的区域，适应各种雷达安装方式
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+  - **obstacle_generator**
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+    根据赛场已知地图，将静态障碍物发布为障碍物点云供规划使用
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+- 📅 规划
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+  - **far_planner**
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+    以拓扑图为基础的全局规划，在动态场景下效果较好，规划的路径相较A*更加适配下层离线轨迹的local planner
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+  - **local_planner**
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+    cmu_exploration的local_planner，以离线轨迹为基础，为适应全向移动在轨迹评分上有部分改动
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+- ⚙️ 执行
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+  - **path_follow**
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+    简单的比例跟随轨迹，为适应赛场决策，目标跟随，云台控制，小陀螺等决策指令也在这里一并处理发出
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+- 📡 通信
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+  - **nav_transporter**
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+    使用usb通信，can通信长时间未维护
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 ## environment
 
 - 下载所需依赖：