Make a Universal Robot 5 play chess!

Note

Projet créé dans le cadre des projets de fin d'année en 3ème année de junia ISEN année 2024-2025, catégorie robotique.

Installation

• Clonez le repository:

git clone https://github.com/apoleon33/chessRobot.git

• Installez les dépendences nécessaires:

pip install -r requirements.txt

• Une fois ceci effectué, vous devez télécharger la dernière version de stockfish, et la placer de préférence dans libs/stockfish.

• Faites ensuite correspondre la variable STOCKFISH_PATH au chemin vers l'executable stockfish.

Lancement

Warning

Assurez vous d'être connecté au même réseau wifi que le robot UR, et que les paramètres réseau sont bien les bons dans conf.py, que vous êtes bien connecté au même réseau wifi que le UR, et que le robot est réglé en mode "remote".

Important de noter que les valeurs de l'échiquier (coordonnées de chaques cases etc) ne sont bonnes que dans le contexte dans lequel a été créé le projet, et il sera probablement nécessaire de modifier les valeurs dans le fichier echiquier.py.

Calibration robot-échiquier

Afin d'aligner parfaitement l'échiquier avec les coordonnées stockées, utilisez ou bien setup_robot.py, ou si vous avez jupyter notebook d'installé, setup_robot.ipynb

Lancement du programme

Éxécutez simplement main.py (testé avec python 3.10):

python3 main.py

Remerciements

• La librairie ur_rtde, pour controler le robot.
• onrobot-rg, le seul code qui fonctionnait avec notre pince.